Był trenerem wielu świetnych zawodników, trener Adam Adamczyk wspomina swoje boje z Antonim Reiterem i mówi, że Reiter nie był dobry technicznie, był sztywny, miał słabą koordynację ruchów, ale był bardzo silny i na każde duże zawody Zieniawa przygotowywał mu jakąś niespodziankę taktyczno - techniczną, aż w końcu doprowadził go do mistrzostwa Europy. No i to on prowadził kadrę narodową w Seulu, kiedy Waldemar Legień zdobył złoto, a Janusz Pawłowski srebro olimpijskie. Tak, na pewno miał do czynienia z fenomenalnym pokoleniem, ale wcześnie sam je wychował i stworzył warunki rozwoju.
Miałem okazję kilka razy go widzieć, raz wręczał mi medal na jakichś zawodach, zdziwiłem się, jaki to drobny staruszek. Wiele o nim słyszałem, myślałem, że będzie duży, silny chłop, może i stary, siwy, ale ze śladami dawnej krzepy, w końcu wygrywał wielokrotnie mistrzostwo Polski w kategorii 80 kg i open.. A tu taki zasuszony świerszczyk. Potem przyjechał na judo camp w Elblągu, przywiózł dwoje zawodników, pamiętam, że rzucali bardzo archaiczną seoi-nage, przed którą jakoś nikt nie potrafił się obronić. Pamiętam, że wymyśliłem, jak to można skontrować, chciałem spróbować, ale się do nich nie dopchałem. Jeszcze większa kolejka ustawiła się do samego Ryszarda Zieniawy i stali w niej trenerzy i działacze, którzy chcieli sie z nim przywitać.